（一）需要解决技术瓶颈：我省现有各种不同规模、不同产业机械制造企业逾万家，所有这些企业生产过程大都存在用数控等离子、激光切割机、火焰切割机等下料设备进行产品制造所需要的板材下料，目前基本都采用人工对下料件进行拣选、除渣、堆垛，由此所遇到的用工多、效率低、成本高、不安全等“痛点”问题已成为企业亟待解决的制约企业高质量发展的瓶颈问题。（二）期望实现的目标：研发一种可替换人工进行下料件拣选、打磨、分类堆垛的智能机器人，用机器人与下料设备配套同时工作，在下料设备工作期间机器人同时对下料工件进行自动拣选、除渣，并按不同规格进行自动堆垛放置，提高设备工作效率的同时降低生产制造成本、确保员工劳动安全。（三）拟采取的技术攻关方向：1）实现机器人大范围运动的二维轨道设计，大范围激光测距传感器与小范围光电位置传感器选择，二维导轨上小车、大小范围传感器与机器人运动的集成控制；2）由二维CAD切割版图求取切割件质心坐标，利用机器人运动学理论将质心坐标转换成机器人路径坐标，从而实现机器人轨迹的自动生成；3）通过标定技术建立打磨头与机器人之间的位姿关系，在计算机中建立虚拟机器人切割渣清除系统及实际切割渣清除系统与虚拟切割渣清除系统的映射关系；利用数字化技术实现软件环境下的轨迹编程、模拟与仿真，提高装备的自动化、数字化水平，实现装备的互联网+应用；4）利用获得的机器人加工轨迹，完成切割件的下料仿真、切割清除加工模拟与仿真，在此基础上，将优化后的轨迹下载到机器人中，完成切割件下料、切割渣清除作业；5）利用单台机器人实现多台切割机间的下料与清除切割渣作业，在不降低作业效率的基础上，减少企业的设备投入成本。解决单台机器人运行轨迹与多个切割机轨迹冲突的问题，实现机器人下料、切割渣清除的柔顺控制与智能控制；6）在上述工作基础上，实现下料、清除切割渣装备的方案、设计、加工与安装调试，最终实现切割板材的下料、清除切割渣的自动化与智能化。（四）期望实现的技术效果：1）机器人拣选与下料设备基本同步；2）机器人工作可接受MES系统指令；3）下料件拣选、打磨、分类放置等全部自适应完成。

需求提出单位：龙合智能装备制造有限公司系一家集自主研发、高端制造、营销服务为一体的现代化智能制造企业。公司以智能制造为根基，为客户提供智能物流搬运、装卸设备及其集成应用系统整体解决方案、智能仓储软硬件综合集成系统及属具产品等多种系统解决方案，是该细分行业的领军企业。公司致力于解决自动化仓库最后20米搬运难的问题，开创性的为客户提供全方位先进的智能无人装卸系统，自主设计、研制的四大系列适用于公路运输所有车型垛装物料智能无人装卸系统产品已全面投入市场，无需对车辆进行任何改装，即可高效精准的完成装车作业，项目技术居国际先进、国内领先水平，项目产品先后获福建省首台（套）重大技术装备4项，填补国内空白，实现国产替代。所提出的需求目前还没有具体可行的技术方案。公司具备研发、生产该项目技术及产业化成果转化所需要的生产条件。

1）解决行业“卡脖子”问题：项目产业化成果的推广应用，可轻松经济机械制造企业下料件由人工进行拣选、除渣、堆垛所遇到的用工多、效率低、成本高、不安全等行业共性“卡脖子”问题；2）创造经济效益极大：采用项目产品进行下料件自动拣选、打磨、分类、堆垛，实现生产过程“以机换人”，不但生产效率得以大幅提升、安全生产得以有效保障，同时还可减少生产工人，为企业创造经济效益巨大；3）适用范围极广：项目产业化成果适用于有板材下料需求的机械制造企业，适用范围极其广阔；4）提升机械制造企业智能化水平：项目产品在机械制造企业推广应用，可助力机械制造企业实现自动化、智能化转型升级，为企业实现高质量发展奠定坚实基础。

对应征方要求：（1）具有完成本技术需求相类似技术研发及成果产业化转化的实际经验和能力；（2）为便于项目技术研发及产业化成果转化对接便利，同等条件下以本省内科研院校应征方优先。项目完成时限：承接项目任务之日起12个月内实现产业化成果转化。产权归属：项目产业化成果所有权归需求方所有。利益分配：项目技术知识产权成果归属及专利成果转让产生的经济利益分配由合作方另行商定。